任意力系平衡的必要和充分条件是：力系的主矢与力系对任一点的主矩都等于零，即　　 

 

　　据此得出表4—1-6所列出的各组平衡方程。但应当指出，在空间任意力系和空间平行力系的平衡方程组中，其投影方程亦可用对轴的力矩方程来替代。当然，该力矩方程必须是独立的平衡方程，即可用它来求解未知量的平衡方程。